『臺博新知』：仿生章魚軟體機器人「Octo-bot」

賴婉婷／國立臺灣博物館研究組 

歐陽盛菊／國立清華大學工業工程與工程管理研究所碩士 

歐陽盛芝／國立臺灣博物館 

仿生章魚軟體機器人「Octo-bot」今（2016）年8月由義大利聖安娜高等研究院（St. Anna School of Advanced Studies）仿生機器人研究所拉席（Cecilia Laschi）教授正式發表於《科技綜覽》（IEEE Spectrum）月刊，首創簡單控制和運動能力兼備的水下軟體機器人，具備柔軟觸手操縱或在狹小空間移動等章魚的獨特功能，可以用觸手爬行及抓取物件；研究團隊將機器人攜帶物品置於海中實際測試，透過網路控制Octo-bot的八隻觸手，可以模仿章魚彎曲觸手及快速游泳，遭遇波浪或海流仍可服從指令，在海中活動或鑽入碼頭下的狹小縫隙。以此為原型能製出只值100美元的軟體機器人，由於具有輕便、靈活、相對便宜的優越性，可作為一次性機器使用。  

仿生章魚軟體機器人「Octo-bot」為兼具簡單控制和運動能力的水下軟體機器人（繪製者：王美乃）。

拉席教授於2007年起開始研究屬於軟體動物門頭足綱八腕目（Octopoda）的章魚，2009年起組成國際研究團隊共同執行「章魚整合計畫」（Octopus Integrating Project），經解剖發現章魚觸手是由斜、橫、縱向共三組肌肉組成一種十字交叉結構控制，利用肌肉性水壓調節構造（muscular hydrostat）機制，能伸展原始長度的兩倍以上；當縱向肌肉收縮時，觸手會變得更短、更胖；而當橫向肌肉收縮時，觸手會變得更長、更瘦。因此章魚得以進行移動、觸摸、抓握、擠壓和變形等各種靈活的動作。 

研究團隊試驗得知章魚的第一對觸手執行操縱功能，其餘三對則用於運動，因此依據章魚的真實對應功能計算出數學模型，使機器人的觸手在不同環境條件可達最佳運動模式，結果發現每隻觸手只要有一個微控制器充當其大腦，再以簡單的馬達提供動力，就可以使觸手執行動作。因此Octo-bot配備有一個模擬大腦的控制器，及八隻附有微控制系統的觸手，可使每隻觸手可以獨立行動，也可以成對協調動作，只要傳達簡單指令就能有效執行複雜的任務。  

八腕目（Octopoda）的章魚有四對靈活的觸手，第一對執行操縱功能，其餘三對則用於運動（圖片來源：歐陽盛芝）。

2005年以色列科學家就知道章魚具有相當複雜的神經系統，但只有一部分在腦部，其餘三分之二都位於沒有關節的觸手，但發現觸手切斷後，不需要腦部控制，每條臂神經節仍可單獨控制觸手肌肉的協調和收縮，產生有節奏的運動，即所謂的「肌肉記憶」，讓觸手具有許多複雜的自發性動作。拉席教授團隊進一步分析章魚的爬行動作，發現其僅運用兩隻觸手就能有序前進，先將附滿吸盤的觸手置於海底，接著將觸手延長以推進身體的其他部分前進，再收縮觸手使得其脫離海底，最後縮短觸手靠近身體為下次動作做好準備。這類僅由肢體根據環境作出對自己有利反應的概念被稱為「智能體現」（embodied intelligence），有利於工程師設計出動作更靈活的機器手臂、或是不需要大腦的機器人。  

  Octo-bot就是先建立觸手的仿生結構及運動模式，第一對機器觸手執行操縱功能，是由纖細的金屬電纜及易於彎曲、且在加熱後可恢復原有形狀的「形狀記憶合金」（shape-memory alloys, SMA）彈簧所組成，以縱向電纜和橫向彈簧模擬章魚十字交叉肌肉結構，連接到彈性的套筒構造，外覆一層具導電性記憶布（Electrolycra），以馬達供電帶動電纜組合，改變其電阻會產生不同的延展性，或以電流加熱不同部位的彈簧，機器人就能感受外界的觸感並回饋，使觸手能夠擺動，或視目標改變觸手形狀來抓取瓶子或捲住人的手；其餘三對機器觸手執行運動功能，由電纜和矽氧樹脂（silicone）組成，每個觸手上都有一個獨立的馬達提供動力，使電纜伸展彎曲，並將感應器嵌入矽氧樹脂模擬章魚吸盤，可視地形環境做出吸附和鬆開反應，以完成爬行運動。  

  研究團隊另模仿章魚吸水可膨脹套膜、再向後噴水產生推進力的原理，計算機器人使用的矽氧樹脂套膜（silicone mantle）尺寸、形狀、材料特性，及套膜因噴射的水變形之方式，成功製作出仿生套膜。海中實地測試時，Octo-bot用水膨脹可延展的套膜，僅以一個小馬達和幾條簡單的纜線，就能噴水產生推進力驅動變形運動游泳，速度可達每秒游動18公分的距離；爬行時則可有序的繃緊八隻鬆軟的觸手，沿著海底沙地漫步或是越過碎石；當被指示探索碼頭下方的狹小空間時，也能將柔軟的身體挪入細窄的間隙。  

  自2011年研究團隊發表一隻章魚觸手的仿生結構及運動模式成果後，至2015年已研發製造了自動化生產用的蔬果生產分裝機器人、生物醫學的內視鏡機器人和醫療微創手術機器手臂，及以腦神經操控的人體義肢等改變人類生活的各種實用性發明。未來Octo-bot除了可用於鑽過極窄的縫隙或穿行過碎屑堆執行救災行動、擔任家庭健康照護、或是在工廠處理細緻易碎物件外，仿真外型也可成功混入海洋生物之中，背負相機或攝影機等裝備觀測海中生物的行為和生態，或攜帶感測和記錄儀器獲得海流變化資料；又因具備能爬過而不陷入爛泥的特性，可應用於深海探勘、維修海底電纜或深海發電機；甚或應用於核能電廠進行檢修維護或廢爐作業，也不用擔心輻射傷害；如果縮小為奈米機器人，透過指令就可在人體內進行手術或治療。目前研究團隊還為Octo-bot研製特殊的皮膚，希望未來能執行太空任務，可鑽進管道內部等太空人無法涉足的空間檢修，或是爬入小洞探險，執行尋找外星水源等任務。  

  （以上新聞編譯自2016年8月15日發行之IEEE Spectrum月刊等）  

  本文由科技部補助「向大自然借鏡：生物行為的科學解密」執行團隊撰稿） 

責任編輯：歐陽盛芝／國立臺灣博物館 

審校：歐陽盛芝／國立臺灣博物館  

  日期：2016/12/1 

本單元學術名稱：生物醫農＞動物學 

標籤：仿生章魚軟體機器人「Octo-bot」  

  資料來源： 

Laschi, C. 2016. Robot octopus points the way to soft robotics with eight wiggly arms: a squishy underwater robot with limbs that bend in every direction requires unusual control strategies. IEEE Spectrum / Robotics / Robot Sensors & Actuators, August 15, 2016. 

Shen, H. 2016. Meet the soft, cuddly robots of the future. Nature / News Feature, February 3, 2016. 

延伸學習： 

Cianchetti, M., M. Calisti, L. Margheri, M. Kuba, and C. Laschi. 2015. Bioinspired locomotion and grasping in water: the soft eight-arm OCTOPUS robot. Bioinspiration & Biomimetics, 10(3): 035003 (http://dx.doi.org/10.1088/1748-3190/10/3/035003). 

Calisti, M., M. Giorelli, G. Levy, B. Mazzolai, B. Hochner, C. Laschi, and P. Dario. 2011. An octopus-bioinspired solution to movement and manipulation for soft robots. Bioinspiration & Biomimetics, 6(3): 036002 (http://dx.doi.org/10.1088/1748-3182/6/3/036002).