2016年12月19日 星期一

『臺博新知』:仿生豬籠草塗層TLP可防止血栓和污染



賴婉婷/國立臺灣博物館研究組
歐陽盛芝/國立臺灣博物館
歐陽盛菊/國立清華大學工業工程與工程管理研究所碩士
一款應用於醫療器械的仿生豬籠草超滑表面塗層「束液全氟化碳化物」(techered-liquid perfluorocarbon,簡稱TLP),可塗佈在醫療用的管線、導管和器械表面,讓病患減少抗凝劑的使用,有效排斥全血,抵抗血液成分和細菌等微生物的黏附污染,在體外和體內無抗凝劑時均能減少血栓形成,有助於防止醫療器械被血栓阻塞和生物沾黏污染。即使能在垂直玻璃上行走的壁虎,也無法黏附在垂直的TLP塗層壓克力管上。
仿生豬籠草塗層TLP可塗佈在醫療管線和器械表面,能有效排斥全血,減少血栓形成阻塞及微生物黏附污染(繪製者:王美乃)。



美國哈佛大學因格貝爾(Donald E. Ingber)博士領導的研究團隊2014年在《自然生物技術》(Nature Biotechnology)期刊發表TLP這項技術,他採用全氟碳化物(perfluorocarbon)為基板,先用化學共價結合柔軟的全氟碳化物薄層或被束縛的全氟碳化物(TP),然後將全氟萘烷(perfluorodecalin,簡稱LP)流動層塗覆在基板表面,使LPTP組成雙層結構作為TLP塗層表面,可防止纖維蛋白(fibrin)附著、降低血小板黏附及活化形成凝塊,抑制生物膜形成,並讓體外血流穩定。
人類的凝血機制有益於傷口止血,但對有人工關節置換、心臟植入物(例如人工心臟、心室輔助裝置、心律整流去顫器等)和血液透析裝置的病人卻是致命問題,必須搭配使用抗凝血劑,避免血液在這些裝置或管道內凝結阻塞,然而劑量過多時,血小板可能減低而導致流血不止,甚至死亡風險。由於體外循環和留置體內的醫療器械常因形成血栓和生物沾黏污染等造成致命危險,因此迫切需要能排斥血液和抑制生物膜形成的實用塗層。

TLP靈感來自仿生二齒豬籠草(Nepenthes bicalcarata)捕蟲籠唇部結構開發的SLIPS(圖片來源:歐陽盛芝)。


除了塗佈在體內、外用的醫療管線及管路外,TLP也可應用於其他醫療裝置的表面塗層,例如全人工心臟和心室輔助裝置等體內植入物,和針頭、探針、真空採血管、縫線、血液儲存袋等,以及需要無菌無垢的醫療器械;對於某些需要施用抗血小板劑、抗凝血劑或抗生素藥物植入的病患,使用TLP還可降低用藥量和副作用,大幅降低醫療費用。
TLP的靈感源自2011年哈佛大學艾森貝格(Joanna Aizenberg)教授團隊模仿二齒豬籠草(Nepenthes bicalcarata)捕蟲籠唇部,以不沾鍋常用的鐵氟龍當多孔基板,注入當潤滑液的全氟化液體(perfluorinated),加工所製成的人造超滑塗層「注液光滑多孔表面」(slippery liquid-infused porous surfaces,簡稱SLIPS)。因為豬籠草會利用雨水、蜜汁、露水等液體,在捕蟲籠唇部表面形成滑溜的液膜表面,當小型昆蟲或生物被吸引前來取食蜜汁時,唇部的特殊微結構讓牠們極易滑倒而跌落捕蟲籠內被消化。經測試這種天然的液膜表面具有自我潤滑、修復、清潔等功能,在高壓或冰凍等極端環境條件下仍維持性能,還能排斥包括血液、油等任何液體及多種固體
SLIPS使用多孔、有紋理的表面基板固定潤滑液層,但醫療器械大多是平滑表面,所以TLP改採低壓電漿表面改質技術(low-pressure plasma surface modification procedure)做為塗覆方式,利用化學改質醫療器械表面的天然粗糙度,幾乎可以應用於任何材料,複雜的幾何形狀也不會改變材料的體積性質,加上處理溫度為攝氏38度,也適用溫度敏感的材料。
TLP塗層可讓血液不會停留在醫療器材表面,將新鮮全血(whole blood)滴在30度角傾斜的TLP塗層壓克力表面,血滴在3秒內立即滑落、且無任何殘留;經測試將活豬植入醫療級管線和導管組裝成動靜脈分流器,可在無抗凝血劑下保持開放至少8小時;在常溫常濕條件下儲放一年後測試,仍能防止導管、管線或透析機中血流引起的凝塊生成。除排斥血纖維蛋白和血小板等許多物質外,細菌等生物亦無法在TLP上面附著,在環狀TLP塗層聚氯乙烯(PolyVinyl Chloride,簡稱PVC)醫療級管線內培養綠膿桿菌(Pseudomonas aeruginosa)六週半,僅黏附百萬分之一的細菌,且減少8倍生物膜形成,故TLP確能有效防止生物沾附污染。
(以上新聞編譯自20141112日發行之Nature Biotechnology雜誌等)
(本文由科技部補助「向大自然借鏡:生物行為的科學解密」執行團隊撰稿
責任編輯:歐陽盛芝/國立臺灣博物館
審校:歐陽盛芝/國立臺灣博物館
日期:2016/12/15
本單元學術名稱:生物醫農>動物學
標籤:仿生豬籠草塗層TLP可防止血栓和污染
資料來源:
Leslie, D. C., A. Waterhouse, J. B. Berthet, T. M. Valentin, A. L. Watters, A. Jain, P. Kim, B. D. Hatton, A. Nedder, K. Donovan, E. H. Super, C. Howell, C. P. Johnson, T. L. Vu, D. E. Bolgen, S. Rifai, A. R. Hansen, M. Aizenberg, M. Super, J. Aizenberg, and D. E. Ingber. 2014. A bioinspired omniphobic surface coating on medical devices prevents thrombosis and biofouling. Nature Biotechnology, 32(11): 1134-1140 (+ 3pp. Supplementary Information).
Crawford, M. 2015. Medtech tubing: small, strong & complex. Medical Product Outsourcing / Features, October 14, 2015.
Shin, S., J. Seo, H. Han, S. Kang, H. Kim, and T. Lee. 2016. Bio-inspired extreme wetting surfaces for biomedical applications. Materials, 9(2): 116-1-26.
Wong T. S., S. H. Kang, S. K. Y. Tang, E. J. Smythe, B. D. Hatton, A. Grinthal, and J. Aizenberg. 2011. Bioinspired self-repairing slippery surfaces with pressure-stable omniphobicity. Nature, 477(7365): 443-447 (+ 17pp. Supplementary Information).
延伸學習:
Leslie, D. C., A. Waterhouse, J. B. Berthet, T. M. Valentin, A. L. Watters, A. Jain, P. Kim, B. D. Hatton, A. Nedder, K. Donovan, E. H. Super, C. Howell, C. P. Johnson, T. L. Vu, D. Bolgen, A. Hansen, M. Aizenberg, M. Super, J. Aizenberg, and D. E. Ingber. 2014. A bioinspired surface coating that prevents thrombosis and biofouling. 18th International Conference on Miniaturized Systems for Chemistry and Life Sciences, October 26-30, 2014, San Antonio, Texas, USA, 93-95.
Wyss Institute for Biologically Inspired Engineering. 2014. Biocoating prevents blood from clotting on implantables. Medical Design Technology, October 13, 2014.


2016年12月12日 星期一

『臺博新知』:仿生軟體機器鰩魚可望建造人工心臟



賴婉婷/國立臺灣博物館研究組
歐陽盛菊/國立清華大學工業工程與工程管理研究所碩士
歐陽盛芝/國立臺灣博物館

一款僅16公釐長、重量10毫克的微型仿生軟體機器鰩魚(tissue-engineered soft-robotic ray)突破生物和機器的界限,是運用組織工程學製成的半機械體,使用生物活體細胞且完美複製真正鰩魚(batoid fish)或魟魚的游泳方式,尺寸只有真實幼魚的十分之一,製造一條僅需一星期,未來將可望建造人工心臟。研究成果今(2016)年7月由美國哈佛大學帕克(Kevin Kit Parker)教授主導的國際研究小組在《科學》(Science)期刊發表,未來不僅可研發更多栩栩如生的合成動物,更可促進醫療設備的發展。
仿生軟體機器鰩魚具生物活體細胞且複製鰩魚或魟魚的游泳方式,是運用組織工程學製成的半機械體(繪製者:王美乃)。



組織工程學又稱為再生醫學,是指利用生物活性物質,通過體外培養或構建的方法,再造或修復人體器官和組織的技術。這類人造組織或人工器官的研發屬於綜合生物學、醫學、工程學等跨學科的生物醫學工程領域,困難度很高、卻具高需求性。

帕克教授認為鰩形目(Rajiformes)的鰩魚和魟魚之特殊體型及游動方式可增強對抗運動的穩定性,游動時改變方向的方式與心臟跳動有相似之處,能有效防止傾斜或翻轉,是研發機器人技術的理想生物模型。研究小組的仿生對象以英文名為Little skates的猬白鰩(Leucoraja erinacea)幼魚為主(避免被成魚尾鞭刺到導致中毒風險),其他英文名為StingraysSkatesRays的藍斑條尾魟(Taeniura lymma)和奧氏江魟(Potamotrygon orbignyi)為輔。牠們的身體扁平,菱形體型係因發達的胸鰭像一對翅膀與身體結合,尾鞭細長並有毒刺,游泳時翼狀胸鰭以波浪形擺動,能高效率的快速游動。一般棲息在深度100米以內的海底沙地,以小型貝類、甲殼類或魚蝦為食。
雪花鴨嘴燕魟(Aetobatus narinari)分布於熱帶和暖溫帶海域,其翼狀胸鰭呈波浪形擺動方式游泳(圖片來源:林士傑)。



型機器鰩魚是結合活生物細胞與人工材料組成的複合體,也是光驅動機器人,如同猬白鰩有一個平滑的軀幹和長長的翅膀狀魚鰭,由透明彈性的有機矽(elastomer,聚二甲基矽氧烷PDMS)仿生皮膚包覆黃金骨架構成,最特別的是腹面皮膚下有肌肉層,當以藍光(波長465 nm)控制這層活肌肉細胞收縮時,它的翼狀胸鰭就會像真實鰩魚般進行波浪運動游泳,能藉由光線導引上下擺動魚鰭,在水中使用1.5Hz頻率的藍色雙光源LED可控制其活動。若同時用雙光源,一亮一滅時就會向前游動;如果只照射一邊魚鰭,觸發右邊或左邊蛇形肌電路就能讓它轉向;藍光亮滅的頻率(1-3 Hz)決定游泳速度,可達每小時約9公尺;若在約250 mm(其身長的15倍)距離以平均每秒1.5 mm速度沿著彎曲路徑引導,仿生鰩魚均可任意左轉或右轉,還能連續6天保持80%初始速度游動。

研究團隊使用鈦金屬模具以四層構造來架構機器鰩魚,完全複製猬白鰩由軟骨、雙層肌肉、和其他有機組織構成的胸鰭,第一層是用雷射3D切割成鰩魚形狀的有機矽透明彈性層,第二層使用穩定性高的惰性金屬黃金製成人造軟骨,第三層是防止心肌纖維細胞直接接觸金屬、造成細胞死亡的另一層有機矽透明彈性層,最後則是肌肉層。

肌肉層係採用2天大的大鼠胚胎心臟肌肉細胞,植入病毒感染後鑑識分離出的光敏基因(optogenetic molecular)片段,當這些心肌纖維細胞被藍光照射就會自行收縮,藍光消失後可重新伸展。研究團隊使用有機矽膜植入纖維連接蛋白(fibronectin)製作模板,以微接觸印刷(microcontact printing)技術,引導作為「種子」的心肌纖維細胞生長,約一周時間可培養出20萬個心肌纖維細胞,形成一個放射狀蛇形肌電路(serpentine patterned muscle circuits),類似真正鰩魚的肌肉纖維結構,肌肉內都具有肌節Z線,可確保肌肉纖維伸縮無礙。當心肌纖維細胞收縮可帶動魚鰭向下,黃金軟骨的彈性係數可支援骨骼系統的拮抗作用,使魚鰭向上回彈,構成一條會波浪運動的仿生機器鰩魚。惜因心肌纖維細胞不具免疫系統,在營養液中僅能存活一周,因此這條仿生鰩魚尚無法在營養液之外的環境「生存」。

此項成果證明組織工程和軟體機器人技術的結合具有巨大潛力,研究團隊未來可望利用反向工程技術,結合機器人工程學和基因生物學技術,製造出更多種類的肌肉泵、以建造出人工心臟,救治和延長病人壽命,提高人類生活品質

(以上新聞編譯自201678日發行之Science期刊等)

(本文由科技部補助「向大自然借鏡:生物行為的科學解密」執行團隊撰稿

責任編輯:歐陽盛芝/國立臺灣博物館
審校:歐陽盛芝/國立臺灣博物館

日期:2016/12/8

本單元學術名稱:生物醫農>動物學
標籤:仿生軟體機器鰩魚可望建造人工心臟

資料來源:
Park, S. J., M. Gazzola, K. S. Park, S. Park, V. Di Santo, E. L. Blevins, J. U. Lind, P. H. Campbell, S. Dauth, A. K. Capulli, F. S. Pasqualini, S. Ahn, A. Cho, H. Yuan, B. M. Maoz, R. Vijaykumar, J. W. Choi, K. Deisseroth, G. V. Lauder, L. Mahadevan, and K. K. Parker. 2016. Phototactic guidance of a tissue-engineered soft-robotic ray. Science, 353 (6295): 158-162 (+ 41 pp. Supplementary Materials).

Pennisi, E. 2016. Robotic stingray powered by light-activated muscle cells. Science / News, July 7, 2016.

延伸學習
Di Santo, V. and C. P. Kenaley. 2016. Skating by: low energetic costs of swimming in a batoid fish. Journal of Experimental Biology, 219(12): 1804-1807.

Yirka, B. 2016. Tiny soft robot stingray propelled by rat heart cells is guided by light. TechXplore / News, July 8, 2016.


2016年12月5日 星期一

『臺博新知』:仿生章魚軟體機器人「Octo-bot」

賴婉婷/國立臺灣博物館研究組 
歐陽盛菊/國立清華大學工業工程與工程管理研究所碩士 
歐陽盛芝/國立臺灣博物館 


仿生章魚軟體機器人「Octo-bot」今(2016)年8月由義大利聖安娜高等研究院(St. Anna School of Advanced Studies)仿生機器人研究所拉席(Cecilia Laschi)教授正式發表於《科技綜覽》(IEEE Spectrum)月刊,首創簡單控制和運動能力兼備的水下軟體機器人,具備柔軟觸手操縱或在狹小空間移動等章魚的獨特功能,可以用觸手爬行及抓取物件;研究團隊將機器人攜帶物品置於海中實際測試,透過網路控制Octo-bot的八隻觸手,可以模仿章魚彎曲觸手及快速游泳,遭遇波浪或海流仍可服從指令,在海中活動或鑽入碼頭下的狹小縫隙。以此為原型能製出只值100美元的軟體機器人,由於具有輕便、靈活、相對便宜的優越性,可作為一次性機器使用。  
仿生章魚軟體機器人「Octo-bot」為兼具簡單控制和運動能力的水下軟體機器人(繪製者:王美乃)。
拉席教授於2007年起開始研究屬於軟體動物門頭足綱八腕目(Octopoda)的章魚,2009年起組成國際研究團隊共同執行「章魚整合計畫」(Octopus Integrating Project),經解剖發現章魚觸手是由斜、橫、縱向共三組肌肉組成一種十字交叉結構控制,利用肌肉性水壓調節構造(muscular hydrostat)機制,能伸展原始長度的兩倍以上;當縱向肌肉收縮時,觸手會變得更短、更胖;而當橫向肌肉收縮時,觸手會變得更長、更瘦。因此章魚得以進行移動、觸摸、抓握、擠壓和變形等各種靈活的動作。 

研究團隊試驗得知章魚的第一對觸手執行操縱功能,其餘三對則用於運動,因此依據章魚的真實對應功能計算出數學模型,使機器人的觸手在不同環境條件可達最佳運動模式,結果發現每隻觸手只要有一個微控制器充當其大腦,再以簡單的馬達提供動力,就可以使觸手執行動作。因此Octo-bot配備有一個模擬大腦的控制器,及八隻附有微控制系統的觸手,可使每隻觸手可以獨立行動,也可以成對協調動作,只要傳達簡單指令就能有效執行複雜的任務。  

八腕目(Octopoda)的章魚有四對靈活的觸手,第一對執行操縱功能,其餘三對則用於運動(圖片來源:歐陽盛芝)。

2005年以色列科學家就知道章魚具有相當複雜的神經系統,但只有一部分在腦部,其餘三分之二都位於沒有關節的觸手,但發現觸手切斷後,不需要腦部控制,每條臂神經節仍可單獨控制觸手肌肉的協調和收縮,產生有節奏的運動,即所謂的「肌肉記憶」,讓觸手具有許多複雜的自發性動作。拉席教授團隊進一步分析章魚的爬行動作,發現其僅運用兩隻觸手就能有序前進,先將附滿吸盤的觸手置於海底,接著將觸手延長以推進身體的其他部分前進,再收縮觸手使得其脫離海底,最後縮短觸手靠近身體為下次動作做好準備。這類僅由肢體根據環境作出對自己有利反應的概念被稱為「智能體現」(embodied intelligence),有利於工程師設計出動作更靈活的機器手臂、或是不需要大腦的機器人。  

  Octo-bot就是先建立觸手的仿生結構及運動模式,第一對機器觸手執行操縱功能,是由纖細的金屬電纜及易於彎曲、且在加熱後可恢復原有形狀的「形狀記憶合金」(shape-memory alloys, SMA)彈簧所組成,以縱向電纜和橫向彈簧模擬章魚十字交叉肌肉結構,連接到彈性的套筒構造,外覆一層具導電性記憶布(Electrolycra),以馬達供電帶動電纜組合,改變其電阻會產生不同的延展性,或以電流加熱不同部位的彈簧,機器人就能感受外界的觸感並回饋,使觸手能夠擺動,或視目標改變觸手形狀來抓取瓶子或捲住人的手;其餘三對機器觸手執行運動功能,由電纜和矽氧樹脂(silicone)組成,每個觸手上都有一個獨立的馬達提供動力,使電纜伸展彎曲,並將感應器嵌入矽氧樹脂模擬章魚吸盤,可視地形環境做出吸附和鬆開反應,以完成爬行運動。  

  研究團隊另模仿章魚吸水可膨脹套膜、再向後噴水產生推進力的原理,計算機器人使用的矽氧樹脂套膜(silicone mantle)尺寸、形狀、材料特性,及套膜因噴射的水變形之方式,成功製作出仿生套膜。海中實地測試時,Octo-bot用水膨脹可延展的套膜,僅以一個小馬達和幾條簡單的纜線,就能噴水產生推進力驅動變形運動游泳,速度可達每秒游動18公分的距離;爬行時則可有序的繃緊八隻鬆軟的觸手,沿著海底沙地漫步或是越過碎石;當被指示探索碼頭下方的狹小空間時,也能將柔軟的身體挪入細窄的間隙。  

  自2011年研究團隊發表一隻章魚觸手的仿生結構及運動模式成果後,至2015年已研發製造了自動化生產用的蔬果生產分裝機器人、生物醫學的內視鏡機器人和醫療微創手術機器手臂,及以腦神經操控的人體義肢等改變人類生活的各種實用性發明。未來Octo-bot除了可用於鑽過極窄的縫隙或穿行過碎屑堆執行救災行動、擔任家庭健康照護、或是在工廠處理細緻易碎物件外,仿真外型也可成功混入海洋生物之中,背負相機或攝影機等裝備觀測海中生物的行為和生態,或攜帶感測和記錄儀器獲得海流變化資料;又因具備能爬過而不陷入爛泥的特性,可應用於深海探勘、維修海底電纜或深海發電機;甚或應用於核能電廠進行檢修維護或廢爐作業,也不用擔心輻射傷害;如果縮小為奈米機器人,透過指令就可在人體內進行手術或治療。目前研究團隊還為Octo-bot研製特殊的皮膚,希望未來能執行太空任務,可鑽進管道內部等太空人無法涉足的空間檢修,或是爬入小洞探險,執行尋找外星水源等任務。  

  (以上新聞編譯自2016年8月15日發行之IEEE Spectrum月刊等)  

  本文由科技部補助「向大自然借鏡:生物行為的科學解密」執行團隊撰稿) 

責任編輯:歐陽盛芝/國立臺灣博物館 

審校:歐陽盛芝/國立臺灣博物館  

  日期:2016/12/1 

本單元學術名稱:生物醫農>動物學 

標籤:仿生章魚軟體機器人「Octo-bot」  

  資料來源: 
Laschi, C. 2016. Robot octopus points the way to soft robotics with eight wiggly arms: a squishy underwater robot with limbs that bend in every direction requires unusual control strategies. IEEE Spectrum / Robotics / Robot Sensors & Actuators, August 15, 2016. 

Shen, H. 2016. Meet the soft, cuddly robots of the future. Nature / News Feature, February 3, 2016. 

延伸學習: 
Cianchetti, M., M. Calisti, L. Margheri, M. Kuba, and C. Laschi. 2015. Bioinspired locomotion and grasping in water: the soft eight-arm OCTOPUS robot. Bioinspiration & Biomimetics, 10(3): 035003 (http://dx.doi.org/10.1088/1748-3190/10/3/035003). 

Calisti, M., M. Giorelli, G. Levy, B. Mazzolai, B. Hochner, C. Laschi, and P. Dario. 2011. An octopus-bioinspired solution to movement and manipulation for soft robots. Bioinspiration & Biomimetics, 6(3): 036002 (http://dx.doi.org/10.1088/1748-3182/6/3/036002).  

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